这个世界是由人类与魔族共存的，尽管如此，世界的控制权依然掌握在人类手里。一天，魔王劫持并将囚禁了人类公主栖夜莉丝（水濑祈配音），并通过一封索款信向人类提出交换条件——用世界的主宰地位来赎回她的人身自由。为了营救公主，勇者拂晓（下野纮配音）开始了充满了挑战的一行之旅。